여기에는 직접 검색해서 알아본 스테핑모터들에 대해서 기술하겠다. 먼저 이전부터 알고 있던 것으로 마이크로마우스에 사용하기 적합한 국산 스테핑모터로 NK243-01AT 가 있다. Unipola방식으로 아예 마이크로마우스를 겨냥해서 샤프트의 길이도 적당히 짧게 나온 것이다. 가격은 약 2만원 정도이다.
[그림 1] NK243-01AT
- 1.8°/Step
- 정격전압: DC 4V
- Current:0.95A/Phase
- Resistance:4.2ohm/Phase
- Inductance:2.5mH/Phase
- Holding Torque:1.6Kgf-cm
- Detent Torque:120gf-cm
- Rotor Inertia:38g-cm
- Weight:200g
이것과 모델명이 비슷한 것으로 NK244-01AT 라는 스테핑모터가 있다. 외형은 비슷한데 (약간 더 크다) 토크가 2배 정도 높고 가격은 더 저렴하다.(최저가 1.5천원 정도) 샤프트는 더 길어보인다.
[그림 2] NK244-01AT
- 1.8°/Step
- 정격전압: DC 3.84V
- Current:1.2A/Phase
- Resistance:3.2ohm/Phase
- Holding Torque:3.0Kgf-cm
그리고 KH39EM2-801 라는 스테핑모터도 있는데 크기가 보다시피 절반 정도밖에 안되는것 같다. 토크는 첫 번째 것에 비해서 약 3/1정도이고 가격도 더 저렴하다.
[그림 3] KH39EM2-801
- 1.8°/Step
- 정격전압: DC 5.6V
- Current:0.4A/Phase
- Resistance:14ohm/Phase
- Holding Torque : 0.6018 Kgf-cm (= 59 mN·m)
- Weight:110g
바퀴나 몸체 등을 abs재질로 해서 무게를 줄인다면 이것으로도 충분히 구동할 수 있지 않을까 싶은데. 전류도 400mA이나까 ULN2803 하나로도 구동이 가능한 장점도 있다. 어느 것이 마이크로마우스에 적합할 지는 직접 구해서 실험을 해 봐야 알 것같다.
