아두이노를 이용한 초음파 센서로 장애물 경고하기 실험

 초음파 센서로 다음과 같이 작동하는 아두이노 프로그램을 작성해 보자.

    ❶ 장애물이 30cm 밖에 있다면 부저는 울리지 않는다.

    ❷ 30cm 이내 10cm 바깥에 있다면 0,5초 주기로 삑삑거린다.

    ❸ 10cm보다 안쪽에 있다면 연속적인 삐~ 신호를 울린다.

마치 자동차의 후방 경고음과 같이 동작하게끔 하는 것이다.

 실험에서는 초음파 센서는 7번 핀에, 부저는 11번 핀에 달려있다고 가정한다. 다음 예제를 잘 분석해 보고 각자 응용해 보자.

#define ULTRA_SONIC_SENSOR  7 #define BUZ 11 void setup() {  Serial.begin(9600);  pinMode(BUZ, OUTPUT); } void loop() {  float fDist = measureDist();  int iTmBuzOn = 0;  int iTmBuzOff = 0;           if (fDist > 30) {    iTmBuzOn = -1;  } else if (fDist > 10) {    iTmBuzOn = 50;    iTmBuzOff = 450;  }  else {    iTmBuzOn = 0;  }    if (iTmBuzOn == 0) {    digitalWrite(BUZ, HIGH);  } else if (iTmBuzOn > 0) {    digitalWrite(BUZ, HIGH);    delay(iTmBuzOn);    digitalWrite(BUZ, LOW);    delay(iTmBuzOff);  } else {    digitalWrite(BUZ, LOW);  }    Serial.print(fDist);    Serial.println(" cm"); } #define MS_PER_CM           58.31f float measureDist() { pinMode(ULTRA_SONIC_SENSOR, OUTPUT); //(1)단계 digitalWrite(ULTRA_SONIC_SENSOR, LOW); //(2)단계 delayMicroseconds(2); digitalWrite(ULTRA_SONIC_SENSOR, HIGH); //(3)단계 delayMicroseconds(5); digitalWrite(ULTRA_SONIC_SENSOR, LOW); //(4)단계 pinMode(ULTRA_SONIC_SENSOR, INPUT); // (5) 단계 unsigned long ulPulseTime = pulseIn(ULTRA_SONIC_SENSOR, HIGH); if (ulPulseTime == 0 )   return -1.0f; else   return ulPulseTime / MS_PER_CM; }

여기서 measureDist()함수는 이전 포스트에서 작성한 함수를 그대로 사용하였다.

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